85分惠鱼机器人论文

　 课

　程

　设

　计

　说

　明

　书

　 学 生 姓 名 : :

　学

　号：

　 学 学

　院 院 : :

　 机械工程学院 班 班

　级 级 : :

　机械 题 题

　目 目 : :

　慧鱼组合机器人的组装设计

　 指导教师：

　 陈国君

　职称: :

　高级工程师

　 年

　12

　月

　30

　日

　摘

　要

　智能机器人被人们称为第三代机器人，是能利用感觉和识别功能做决策行动的机器人。慧鱼创意组合模型是一种技术含量很高的工程技术类拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具。教学模型具有驱动、感应识别、信息处理等功能。模型有许多形状各异的仿真的机械零部件与电子驱动元件组成，可以进行富有想象力和创造力的装配，从而得到多样式、多功能的模拟机械装置。因此还需通过计算机控制软件系统和智能信号接口盒，把几何造型、三维拼装和计算机语言有机结合在一起。借助于设置动态变量参数则可设定机构运动方向并建立运动数学模型。通过系统自带的计算机语言对任务进行编程，使生成的指令数据作用于模型。本文以慧鱼创意组合模型为平台，设计出两种智能机器人——寻光机器人、带有障碍识别功能的机器人。通过慧鱼模型的组装，程序的编制，任务的完成，阐述机械机构之间的配合关系，各种传感器的安装和使用，以及软件程序的编制思维，实现对伺服电机，电磁线圈的控制,不但操作简易，更可使我们了解机械运作的原理。

　 关键词:寻光机器人，带有障碍识别功能的机器人，模型的组装，

　 程序的编制，传感器，伺服电机

　目

　录 1

　概

　 述 .................................................................................................................................. - 1 - 1.1 课题背景 ....................................................................................................................... - 1 - 1.2 慧鱼创意组合模型 ........................................................................................................ - 1 - 1.3 慧鱼机器人 .................................................................................................................... - 1 - 1.4 走进实验室 .................................................................................................................... - 2 - 1.5 传感器 ............................................................................................................................ - 3 - 1.6 设计工作原理 ................................................................................................................ - 3 - 1.7 慧鱼模型操作规程：

　.................................................................................................... - 5 - 2 构件部分 .................................................................................................................................. - 6 - 2.1 机械构件

　 ..................................................................................................................... - 6 - 2.2 电气构件

　...................................................................................................................... - 6 - 3 躲避障碍机器 人 .................................................................................................................... - 8 - 3.1 躲避障碍机器人简介 ................................................................................................... - 8 - 3.2 躲避障碍机器人组装部分 ........................................................................................... - 9 - 3.3 躲避障碍机器人工作原理

　.......................................................................................... - 9 - 3.4 躲避障碍机器人连线图 .............................................................................................. - 10 - 3.5 躲避障碍机器人结构简图 .......................................................................................... - 10 - 3.6 躲避障碍机器人行进驱动原理 .................................................................................. - 10 - 3.7 躲避障碍机器人附加说明 .......................................................................................... - 10 - 4 寻光机器人 ............................................................................................................................ - 12 - 4.1 寻光机器人简介 .......................................................................................................... - 12 - 4.2 组装部分 ...................................................................................................................... - 12 - 4.3 工作原理

　..................................................................................................................... - 12 - 4.4 寻光机器人系统线路图：

　.......................................................................................... - 12 - 4.5 寻光机器人结构简图：

　.............................................................................................. - 14 - 4.6 机器人所有传感器简介 .............................................................................................. - 14 - 5 结论与心得体会 .................................................................................................................... - 15 - 参考文献.................................................................................................................................... - 16 -

　- 1 - 1

　概

　 述 1.1 课题背景

　 由于机器人的发展和快速广泛的被使用，科学家对于机器人的功能期望也相应提高，除了超强的逻辑运算、记忆能力及具备类似的自我思考能力，另外在机器人的外表及内部结构，科学家更希望能模仿人类。对于外在资讯的选集，也透过各种感应器，企图达到类似人类各种触觉的功能，选集了外在环境的资讯，一旦外在环境起了改变，机器人一定要能随着变化，做出该有的反应动作，更新自己的资料库，达到类似人类学习的功能。

　 移动式机器人形态分为车轮式、特殊车轮式、不限轨道式、不行式等，若是在平坦的地面上移动时，车轮式是最具效率的，不仅机构简单，且具实用性，但其缺点是在凹凸不平的岩地上便不能行走。此外，因普通车轮无法在阶梯及有段差的地外行走，因此积极研究一种有车轮、三辆以上连结构的特殊形态，及特殊组合的不限轨道式机器人，最近亦努力开发步行机器人，使其能登上阶梯[1]。

　本次研究即为移动机器人设计及其在控制器下的实现运动，说明当移动机器人在运动中若遇到障碍物和发现光线时会通过传感器将讯息传回电路板中进行判断，再配合控制装置的控制使机器人能避开障碍物行进和向光源处进发。

　1.2 慧鱼创意组合模型 1964 年，慧鱼创意组合模型诞生于德国，是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具，也是体现世界最先进教育理念的学具，为创新教育和创新实验提供了最佳的载体。慧鱼创意组合模型的主要部件采用优质尼龙塑胶制造，尺寸精确，不易磨损，可以保证反复拆装的同时不影响模型结合的精确度；构件的工业燕尾槽专利设计使六面都可拼接，独特的设计可实现随心所欲的组合和扩充。

　1.3 慧鱼机器人

　 怎样用慧鱼创意模型的构件搭建我们自己的机器人呢？传感器（如：接触传感器）和动力装置（如马达）是必不可少的，然后加上许许多多的机械部件，组成所需的模型。慧鱼ROBO 移动机器人组为此提供了理想的模式。

　 本设计是以德国慧鱼创意积木所组成的仿生模拟机器人为其基本架构，透过圈形式人机

　- 2 - 介面 LLWin，经由智慧型微电脑介面板去驱动机器人，使机器人细部动作很容易达到我们需求，进而取代以往由硬体描述语言所驱动架构，不但操作简易，更可使我们了解机械运作的原理。

　慧鱼创意组合模型主要有组合包、培训模型、工业模型三大系列，涵盖了机械、电子、控制、气动、汽车技术、能源技术和机器人技术等领域和高新学科（由此慧鱼机器人大致可分为四种：气动机器人，实验机器人，工业机器人，移动机器人），利用工 业标准的基本构件（机械元件/电气元件/气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合，运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原，更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能。

　慧鱼创意组合模型拼装的机器人的拼装过程有三个阶段，第一，是根据安装操作手册中的示范，简单模仿，从而获取技术知识；第二，是根据现有的模型做出合理科学的改进，从而发挥想象力和创造力；第三，是根据实际应用和知识的扩展，创造出新的模型，从而实现前所未有的创新。通过慧鱼模型的使用，不仅可以让学生将多学科多领域的综合知识融会贯通于实践过程中，更重要的是培养了他们的创新意识和创新能力。

　各种功能模块组成的流程图编程模式，易于入门级用户使用。各功能模块和子流程间可以进行数据交换，不仅可以用变量方式，也可以用图形化连接方式。编程操作更容易理解。子流程存储在一个库文件中，可以任意调用而不必知道其内部工作原理。

　1.4 走进实验室

　 先从一个简单测试安装来检查接口板和各个传感器的基本功能。然后，搭建出简易模型，让其具备特定的功用，再渐渐尝试越来越复杂的系统[2]。

　 你是不是觉得有时候编制自己的程序要么太难，要么太浪费时间？你可以先下载软件中提供的一些现成程序到接口板，控制机器人。该接口板的最重要的作用在于输入量的逻辑连接。这就需要程序来完成，程序决定输入数据和传感器信号如何处理并转换为适当的输出数据，电机控制信号等等。有了 ROBO 接口板，我们就有足够的计算能力来设计和处理最复杂的程序。

　搭建和最初控制机器人，是非常重要的环节，一定要格外认真才行。连接各个电气元件时一定要严格按照说明书操作，然后检查两三遍以确保准确无误。在进行机械构件搭接时，我们要特别注意连接的平滑度，尤其是齿轮与紧固件的连接，不要太用力。

　- 3 - 1.5 传感器

　 举例说明，将一个接触传感器接在数字输入口，观察一下当键按下去时，输入端状态框的变化。

　 虽然极性在连接电机或接触传感器不起作用（充其量电机旋转方向错误），准确接通光电传感器是至关重要的。晶体管有红标的接点应连接红色接头，没有标注的接点连接绿色接头。第二个绿色接头要插在输入端 AX 的插孔中（靠近接口板边缘的那个孔），第二个红色的插头要插在靠近里面的 AX 的插孔中。（注意：连接光电传感器到数字输入端，红色接头需插在紧靠接口板边的插孔中。）

　 现在，我们用一个手电来改变光电传感器光的亮度。这将改变 AX 蓝色状态条的读数。如果指示器从其最大值没有变动，那就得检查一下光电传感器的连接情况。如果即使手电筒灭掉，指示仍为零，那有可能是房间里的光太亮了。我们遮住光电传感器，状态条的位置就会变化。

　再回到红绿接线头上来：装配时，要红色接头接红线，绿色接头接绿线。当电路配线时必需极性正确的话，通常我们将红线作为正，绿线为负。这样，非常细心的配线，将使得线路走势更系统，更一目了然，自然更方便了我们排除故障。

　1.6 设计工作原理

　 机器人指的是可程式控制的机械，整体来说可分为两大部分，分别为机械架构及软体的控制两大部分。

　（一）机械架构

　 本设计移动机器人之机械构架采用德国慧鱼创意积木所组成，它的优点在于方便组装，能在设计阶段能起到一定的辅助作用，减少设计成本以及更好的观察到设计的可行性及其优缺点，以便更好改进设计中的缺点。一般机械所用到的零组件如齿轮、马达、光电开关等，都可以在慧鱼创意积木中找到，且功能毫不逊色。

　 首先针对我们所需的机械架构做规划，收集所需用到之慧鱼创意积木零件，将其组装机械架构。

　 该架构主要是由众多机械零部件与两个私服电机连接，两个私服电机再平均接上传动齿轮等机械零部件实现寻光机器人、带有障碍识别功能的机器人的运动及其开关所组成，而这个开关主要用于判断机器人的开关及其运动方向。

　- 4 -

　（二）软体控制

　 在控制软体方面，我们使用圆形式人机介面软体 LLWin （Lucky

　 Logic for

　Windows），LLWin 是一种新控制语言，它的特色在于使用了创新的程式模块，你只需事先将机器人行动流程规划好，再配合所需用到的程式模块，将内部参数设定好即可[3]，不但避问了以往繁杂的程式语言，更让使用者不再被要求学习程式语言的复杂语法，使之达到更为快速和方便的效果。

　 图 1-1 为智慧型微电脑界面板，它的主要功用在于储存 LLWin 之程序，使程序经由此介面板驱动机器人，达到预设之动作。

　图 1-1 智慧型微电脑介面板细部说明如下：

　 1、此装置是所有电脑控制套件的控制逻辑核心，他负责与 PC 间的通讯和运算，将电脑所编辑的程式转换成控制命令来控制马达等。

　 2、此装置有八个数位输入，两个类比输入可接收 0~5 欧姆的电阻值，四个可逆马达输出控制，控制马达 dc relay 等。

　 3、电源供应电池或充电器的方式，大小为 9 伏特 5 瓦。

　 4、可在 On-line（以传输线与 PC 连线），也可在 Off-line（不需与电脑连线）两种模式下作业。

　5、与电脑连接时不需额外插卡，利用 CMOM2 通讯即可。

　- 5 - 1.7 慧鱼模型操作规程：

　 1、检查箱子外部完整性；

　 2、实验前先按照清单清点零件个数；

　 3、熟悉零件分装方式，了解零件分装的大致规律；

　 4、每次仅取出要用到的零件；

　 5、每次取用零件后勿忘不要弄散其它零部件；

　 6、拆除模型后将零部件放回相应的格子子；

　 7、按照清单清点零件。

　- 6 - 2 构件部分 2.1 机械构件

　 1.六面拼接体六面拼接体的 6 个面各有 U 形槽或凸出的小方块,二者是相互配合的。通过 U 形槽和小方块的相互拼接,可以实现构件之间的互连。由于这些构件是六面体,因此接合的角度一般为 0°或 90°。如果需要其他角度的连接,有专用的楔形体可供使用,这些楔 形体提供的角度有 7.5°,15°,30°,60°等。

　2.齿轮,齿轮轴与齿条。慧鱼模型提供的齿轮种类比较多,其中普通外齿合齿轮还可用作蜗轮。

　3.蜗轮,蜗杆和螺旋传动。慧鱼模型提供的蜗轮蜗杆形式多样, 除蜗轮外, 所有的外啮合齿轮也都可用作蜗轮。小尺寸蜗杆还可以用作螺旋传动的蜗杆。

　4.导轨与连杆。慧鱼模型提供了多种长度的塑料或金属杆件,可用作导轨,连杆和传动轴等。

　5.万向节,齿轮箱。万向节用于和塑料传动轴配合以传递扭矩。齿轮箱用于和电动机相连接,起减速器的作用。

　6.链条和履带。链条由链节连接而成,在链条上安装履带板后,就成为履带(输送带) 。链轮可以 用齿轮代替。

　此外慧鱼模型还提供了大量其他的构件, 很好的扩展了模型的功能。

　2.2 电气构件

　1.电动机与灯泡。慧鱼模型提供的电动机有普通迷你电动机和大功率电动机两种, 提供的灯泡也有普通灯泡和聚光灯泡两种,可根据实际需要选用。

　2.小型开关的工作原理。小型开关上有 3 个针脚:0 针脚和 1 针脚形成一个常闭开关；0针脚和 2 针脚形成一个常开开关；当按键 3 被压下时,小型开关的通断状态改变,电脑接口板检测到数字信号“1”或“0”,利用这个原理,小型开关可以用作运动部件的限位开关。在模型中还提供了一种特殊的脉冲齿轮,该齿轮有 4 个齿,使用该齿轮和小型开关配合,可以对运动件的运行位置进行精确定位。将脉冲齿轮与电动机相连,电动机每转动一圈,脉冲齿轮将小型开关按下 4 次,通过检测小型开关被按下的次数,即可实现精确定位。

　- 7 - 3.光敏传感器的工作原理。光敏传感器用于检测光源强度,当光线足够强时,传感器内部的电路闭合,接口板上检测到数字信号“1”,否则检测到数字信号“0”。光敏传感器也可以用作限位开关。同时,由于深色物体吸收光线,而浅色物体反射光线,光敏传感器还可以用来鉴别深色和浅色物体。

　4.磁敏传感器的工作原理磁敏传感器用于检测环境的磁场强度,当磁场强度达到一定值后,传感器内部的电路闭合,接口板上检测到数字信号“1”,否则检测到数字信“0”。

　5.热敏传感器的工作原理热敏传感器是一个模拟信号传感器,其电阻的阻值随温度上升而减小。

　- 8 - 3 躲避障碍机器人 3.1 躲避障碍机器人简介

　 如果前面有障碍物，机器人该怎么办呢？当然，或者把障碍物推到一边去，或者机器人还麻木的顶着障碍物不停地走，直到电池没电。要是它能发现障碍，然后躲开，就更智能一些了。这就需要给机器人安上带有三个接触传感器的弹簧缓冲器。有了这个缓冲器，它还能区分障碍物是在左边、在右边或是在后边。如何感知障碍物，这只需要在程序中解决即可。首先装配模型“躲避障碍机器人”。做此机器人时我们用障碍探测器替换接触传感器。

　图 3-1

　躲避障碍机器人仿真图

　- 9 - 3.2 躲避障碍机器人组装部分

　 动力源的选择：电动；

　机械传动装置的确定：齿轮传动；

　机械执行部件的设计：行走机构；

　控制部分硬件选型：接口电路板及 PLC

　接口板；行程开关及脉冲计数装置；

　控制部分软件的编制(LLWin.3.0 软件)；

　设计的主要参数:(1)双边单独驱动；

　 (2)驱动方式:电机驱动；

　 (3)运动参数:移动范围:线长；

　 移动速度:v(mPs)，根据工作要求定；

　 回转范围:0°~360°。

　 3.3 躲避障碍机器人工作原理

　它有两个传感器来测量所行距离，都含有一个接触式开关和一个脉冲齿轮。电动机通过齿轮传动，带动车轮转动。同时有一个四齿齿轮与车轮相连[4]，同时齿轮与一个极限开关相连，因此，当带轮转动一圈便会有 4 个脉冲产生并传向主板，从而控制电动机的运行。当机器人碰撞东西时，相应部位会产生振动，激发传感器，从而反馈到程序模块，之后按照预定程序向相反的方向行进。

　- 10 - 3.4 躲避障碍机器人连线图

　 图 3-2

　连线图 3.5 躲避障碍机器人结构简图

　图 3-3

　移动机器人结构简图 3.6 躲避障碍机器人行进驱动原理

　本机器人行进时采用两轮驱动完成行进功能。

　两轮驱动是指只有两个车轮是驱动轮，连接车辆的动力系统。在两轮驱动形式中，可根据发动机在车辆的位置以及驱动轮的位置进而细分为前置后驱(FR)、前置前驱(FF)、后置后驱(RR)、中置后驱(MR)等形式。

　后置后驱两轮驱动是发动机布置在汽车后部，后轮为驱动轮，发动机布置在后桥后方，此为后置后驱。

　3.7 躲避障碍机器人附加说明

　- 11 -

　 现在仍有两件事使模型在碰到障碍的时候不知所措：当它后退的时候，不能辨别障碍。还有一个就是障碍物在它的正前方时，它仍无法识别。那我们就设定，当后退时，I1 接触传感器被按下，就说明模型的后面碰到了障碍。如果模型正前方有障碍时，I3、I4 同时被按下。

　这样，机器人立刻旋转 90 度，改道而行。总之我们现在对于机器人可能遇到的情况及反应做出下列表格：

　表 3--1

　计算机控制原理简图如下图所示：机器人运动以“微型计算机”为控制核心，“智能接口板”为信号发送接收装置。信号主要由两大部分组成，即控制信号和反馈信号。一方面，微型计算机发送指令，通过智能接口板输出给电机，使电机运动。另一方面，行程开关的信号经由智能接口板输入到计算机中，根据信号的结果执行相应的动作[5]。行程开关是一个触发式的开关，当触头被按下时，则电路接地，此时通过智能接口板采集到的信号为低电平，数字信号为 0；当触头悬置时，则电路断开，此时输出的数字信号为 1。计算机根据接受到的信号发出不同的命令，如使电机旋转或停止。

　 图 3-4

　机器人计算机控制接口原理图

　 障碍物

　 接触传感器

　 应对措施

　 右侧 I3 左转（约 30 度）

　左侧 I4 右转（约 45 度）

　前方 I3 和 I4 左转（约 90 度）

　后面 I1 只有在后退时用到。停止，然后继续按计划躲避。

　微型计算机 智能接口盒 控制 信号 反馈 信号 电机 行程开关

　- 12 - 4 移动机器人 4.移动机器人简介 现在对基本模型使用得已经够充分了，是时候让机器人学着对环境信号作出反应了。类似于实验中的飞蛾，让它寻找光源并跟随之。组合包中包含了两个光电传感器，可以用作光线探测器。因此，每一个传感器影响一个电机，使机器人追踪光源成为可能。程序由两个部分组成，一个部分来处理光源的寻找，另一部分来实现对光源的追踪[6]。这里我们同样用子程序来实现它们。机器人通电之后，“光源寻找”子程序就启动了，此子程序一直执行，直到检测到一个光源。然后主程序控制着机器人驶向光源。当机器人偏离了目标光源的方向，其中一个传感器就不再检测到光源。机器人应该能够改变自己的方向，直到两个传感器重新都能检测到光源。

　图 4-1

　移动机器人仿真示意图

　- 13 - 4.2 组装部分

　 动力源的选择：电动；

　机械传动装置的确定：齿轮传动；

　机械执行部件的设计：行走机构；

　控制部分硬件选型：接口电路板及 PLC

　接口板；行程开关及脉冲计数装置；

　控制部分软件的编制(LLWin.3.0 软件)；

　设计的主要参数:(1)双边单独驱动；

　 (2)驱动方式:电机驱动；

　 (3)运动参数:移动范围:线长；

　 移动速度:v(mPs)，根据工作要求定；

　 回转范围:0°~360°。

　 4.3 工作原理

　慧鱼机器人通过光敏传感器检查光源位置，然后将此信号传递给控制系统。控制系统通过电动机控制齿轮传动系统，其将带动机器人各行走部件移动，从而完成机器人的运动。如果光敏传感器没有检测到光源，那么程序将禁止机器人行走[7]，然后会通过程序给出让机器人机械寻找光源的指令，直到机器人寻找到光源后再遵循以上逻辑步骤让其行走。

　4.4 移动机器人系统线路图：

　图 4-2

　移动机器人系统线路图 接口板 模型 电源 计算机

　- 14 - 4.5 移动机器人结构简图：

　图 4-3

　移动机器人结构简图 4.6 机器人所有传感器简介

　 光敏传感器 光敏传感器是最常见的传感器之一，它的种类繁多，主要有：光电管、光电倍增管、光敏电阻等。光传感器是目前产量最多、应用最广的传感器之一，它在自动控制和非电量电测技术中占有非常重要的地位。最简单的光敏传感器是光敏电阻，它能感应光线的明暗变化，输出微弱的电信号，通过简单电子线路放大处理，可以控制 LED 灯具的自动开关。因此在自动控制、家用电器中得到广泛的应用，对于远程的照明灯具，例如：在电视机中作亮度自动调节，照相机种作自动曝光；另外，在路灯、航标等自动控制电路、卷带自停装置及防盗报警装置中等。因此，本机器人中使用的就是光敏电阻。

　光敏电阻是用硫化隔或硒化隔等半导体材料制成的特殊电阻器，其工作原理是基于内光电效应。光照愈强，阻值就愈低，随着光照强度的升高，电阻值迅速降低，亮电阻值可小至1KΩ以下。光敏电阻对光线十分敏感，其在无光照时，呈高阻状态，暗电阻一般可达 1.5MΩ。

　- 15 - 5 结论与心得体会

　 随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由于这些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。80 年代，将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器人，这是一个概括的、含义广泛的概念。这一概念不但指导了机器人技术的研究和应用，而且又赋予了机器人技术向深广发展的巨大空间，水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等各种用途的机器人相继问世，许多梦想成为了现实。将机器人的技术（如传感技术、智能技术、控制技术等）扩散和渗透到各个领域形成了各式各样的新机器——机器人化机器。当前与信息技术的交互和融合又产生了“软件机器人”、“网络机器人”的名称，这也说明了机器人所具有的创新活力。

　 慧鱼机器人课程设计是机械类各专业学生学习工程材料及机械制造基础等课程必不可少的课程，它对于培养我们的动手能力有很大的意义。而且可以使我们了解机械的基础知识了，和现代机器人技术。作为机械专业的一名学生，学好理论知识固然重要，但动手能力也是至关重要，现在的很多大学生，特别是来自城市的同学，平时自己动手的机会少，动手的能力差，很难适应以后社会对全面人才的需求。而这么课程设计为我们这些理工科的学生带来了实际锻炼的机会，让我们走出课堂，在各种各样的小零件中，自己动手，自己发挥，亲身体验，这些对我们的帮助是巨大的。感谢学校为我们提供这样的机会，同时也感谢带领和指导我们学习的老师。

　- 16 - 参考文献 [1] 常春耘，陆南．实验教学存在的问题及改革措施[J]．实验室研究与探索，2006，25(5)：235—237． [2] 魏先民．实验室工作的创新探索与实践.实验室研究与探索，2006，25(5)：547-551． [3] 张铁异，曹晓中，黄炳琼．慧鱼实验系统的研制开发[J]．广西大学学报(自然科学版)，2007，32(Z1)：12—14． [4] 张建文．机械设计与机械原理[J]．清华大学出版社。2001。24(3)：237．z41． [5] 陈中玉，马方．基于AT89S52的教学机械控制器的设计[J]．现代企业文化，2008，(3)：125—126． [6] 张兴国，刘明．慧鱼组合式模块化结构设计研究[J]．制造业自动化，2008,30(7)：71-74． [7] 肖晓萍，廖青，李白胜．基于机器人实验教学研究[J]．机电产品开发与创新，2008，21(4)：19-21．